Po dłuższej przerwie wracam do prac nad micromousem. Została mi do zrobienia jeszcze ostatnia część sprzętowa – czujniki ścian. Roboty jest dosyć sporo, więc nie udało mi się wszystkiego machnąć za jednym podejściem. Przy okazji jak zwykle wynikły nieprzewidziane problemy.
W poprzednim artykule omówiłem działanie watchdoga i zastosowanie w prostych aplikacjach zawierających całą obsługę w pętli głównej. Dzisiaj zajmiemy się częściej spotykanym, ale i trudniejszym, problemem – implementacją watchdoga w aplikacjach wielowątkowych.
Każdy, kto miał do czynienia z elektroniką wie, że jeśli urządzenie przestało działać, należy je zresetować. W niektórych systemach robienie tego ręcznie nie jest możliwe. Przyczyną może być trudny, czy wręcz niemożliwy, dostęp dla operatora np. w przypadku sondy kosmicznej. Są też przypadki, gdy czas potrzebny na zauważenie usterki i ręczny reset jest zbyt długi…
W dzisiejszym artykule omawiam tajemną sztukę estymowania czasu. Wiele osób ma do siebie pretensje, że nie potrafi poprawnie przewidzieć wymaganego czasu na zadanie i projekt. Prawdopodobnie zapominają oni jakie jest znaczenie słowa estymata. Aby rozjaśnić temat wychodzę od statystyki i pewnych faktów o estymatorach, a następnie formułuję wnioski dotyczące estymowania czasu. Nie należy tego traktować…
Kiedy w programie na PC nastąpi exception, aplikacja zakończy się z błędem. W skrajnym przypadku dostaniemy blue screena i komputer się zresetuje. Wyjątki są obsługiwane przez system operacyjny. W mikrokontrolerach nie mamy dostępu do takich zaawansowanych funkcjonalności. Jednak w dalszym ciągu możemy wykonać dzielenie przez 0 lub odwołać się do null pointera. W tym artykule…
Zmienne programu są w pamięci reprezentowane jako pewien ciąg bitów. Dla komputera nie ma znaczenia, czy ten ciąg to liczba, string, struktura, czy cokolwiek innego. Pisząc programy definiujemy typy zmiennych i to na te typy rzutowane są wartości bitowe. Języki wyższego poziomu jak np. C#, czy Python oddzielają tą implementację za pewną warstwą abstrakcji. Twórcy…
Aby wykonać operację arytmetyczną w C, kompilator musi dysponować dwoma operandami tego samego typu. Jeżeli programista o to wcześniej nie zadbał, konwersja jest wykonywana niejawnie. Na przykład: Zmienna o mniejszym rozmiarze jest konwertowana do większego np. uint8 na uint32, czy float na double. Zmienna bez znaku jest konwertowana na zmienną ze znakiem. Zmienna int jest…
Koniec roku to czas, kiedy wszyscy piszą podsumowania, więc pora i na mnie. Ten rok upłynął mi pod znakiem otwierania się na świat. Postanowiłem ze swoimi przemyśleniami wyjść do szerszej publiczności, a także zacząłem bardziej interesować się, co mają do powiedzenia inni.
W praktykach Extreme Programming (XP) możemy przeczytać, że tydzień pracy programisty powinien wynosić 40 godzin. Możliwe są sporadyczne nadgodziny (kilka razy w roku), ale nigdy nie powinny występować przez dwa tygodnie pod rząd. Praktyka ta nosi nazwę Sustainable Pace, czyli zrównoważone tempo. Zgodnie z XP zespół powinien pracować w stałym tempie, które jest w stanie…
Dzisiaj zaprezentuję jak wyeliminowałem wpływ dryftu żyroskopu z pomiaru prędkości kątowej wykorzystując Rozszerzony Filtr Kalmana. Będzie miejsce na teoretyczny opis problemu i implementację najpierw w środowisku symulacyjnym, a następnie w robocie Micromouse.