Wprowadziłem zmiany opisane w poprzednim wpisie i wyniki są wręcz niewiarygodne. Testy pokrywają się z obliczeniami teoretycznymi i symulacją! Działanie nowego regulatora ruchu obrotowego możecie obejrzeć na filmiku:

Program testowy po naciśnięciu przycisku przez 2 sekundy podaje wartość zadaną 360 stopni na sekundę, czyli spodziewamy się dwóch obrotów. W rzeczywistości jest trochę mniej, bo robot musi się rozpędzić przy starcie, a poza tym jest pewien problem mechaniczny..

Z jednej strony otwory na śruby w mocowaniu silników się kompletnie wyrobiły i od razu się luzują. Przez to koła latają i nie mają przyczepności. Jedna śruba jest tak luźna, że można ją wycisnąć palcem, co uwieczniłem na kolejnym filmiku: