Płytki PCB mam już od jakiegoś czasu, elementy też, ale dopiero ostatnio znalazłem trochę czasu, żeby to wszystko polutować. Tak więc lutownica w dłoń i do dzieła!

Kiedyś miałem przeświadczenie, że beznadziejnie lutuję i nie jestem w stanie poprawnie polutować nawet stosunkowo łatwych elementów, nie mówiąc już o procesorach SMD. Okazało się jednak, że duże znaczenie ma używany sprzęt. Posiadając dobry grot lutownicy – najlepiej minifala – i topnik żelowy w strzykawce lutowanie elementów w obudowach LQFP nie jest problemem. Warto też podpatrzyć trochę techniki lutowania w kursach online i filmikach.

Procesor

Lutowanie najlepiej podzielić na etapy i po każdym z nich sprawdzać, czy wszystko działa. Dzięki temu możemy szybciej diagnozować błędy w lutowaniu i wyłapywać ewentualne problemy z płytką, czy elementami. Może nam to oszczędzić trochę czasu i pieniędzy na układy elektroniczne. Ja zawsze rozpoczynam lutowanie od procesora i otaczającej go drobnicy. Po wlutowaniu warto sprawdzić miernikiem nóżka po nóżce, czy nie ma zwarć.

Po poprawnym wlutowaniu powinienem być w stanie połączyć się z procesorem za pomocą programatora.

Zasilanie

Następnie zabrałem się za lutowanie bloku zasilania. Tutaj również poprawność lutowania jest łatwa do sprawdzenia. Wystarczy podłączyć zasilanie i sprawdzić, czy w odpowiednich miejscach są spodziewane napięcia. Warto też ponownie podłączyć procka do programatora, żeby sprawdzić, czy rusza z zasilaniem z płytki. Dioda zasilania się świeci, procesor się programuje, napięcia w porządku, tak więc na razie nie ma żadnych błędów.

Pozostałe elementy

Aby sprawdzić poprawne wlutowanie pozostałych elementów, należy wgrać na procesor soft testowy, który będzie je odpowiednio pobudzał, albo odczytywał z nich wyniki. Nie miałem jeszcze czasu, żeby przygotować ten soft, dlatego postanowiłem wlutować elementy, a sprawdzenie odłożyć na później. Najważniejsze bloki, czyli procesor i zasilanie działają, więc z resztą powinno być z górki. Jedynymi elementami jakich nie wlutowałem są diody IR i fototranzystory do wykrywania ścian. One wymagają dokładnego pozycjonowania i utwierdzenia klejem na gorąco. Tym już na pewno będę się zajmował mając soft testowy. Płytka ze wszystkimi elementami wygląda tak:

Złożenie robota

Po wlutowaniu elementów zamontowałem silniki, wpiąłem moduł IMU, Bluetooth i dodałem baterię. Dzięki temu zauważyłem kilka rzeczy. Po pierwsze złącze Bluetooth jest za blisko silnika i moduł nie wchodzi do końca. Nie powinno to być problemem – moduł dalej działa, ale w projekcie trzeba było zostawić więcej miejsca. Za to miejsce na moduł IMU i złącza silników wypozycjonowałem dobrze. Tak samo odległość przycisków od obejmy. Po zamontowaniu silników i kół okazało się, że koła nie dotykają podłoża. Przyczyną były wystające z dołu końcówki goldpinów, które należało przyciąć.

Podsumowanie

Płytka została prawie w całości polutowana, zostały jeszcze tylko czujniki odległości. Poza tym będę musiał sprawdzić poprawność działania peryferiów. Do tego celu będę potrzebował działającego softu driverów i programów testowych. Po upewnieniu się, że płytka dobrze działa, będę mógł przejść do trudniejszych tematów, czyli przede wszystkim regulacji silników.