CategoryProgramowanie

Code review – prosty sposób na poprawienie jakości kodu

O code review napisano już całkiem sporo. W internecie można znaleźć dokładne opisy jak powinny wyglądać, jakie dają efekty, czy ile kodu sprawdzać na raz. Dlatego nie będę dokładnie analizować tych aspektów. Zamiast tego krótko opiszę najważniejsze korzyści i kilka przydatnych technik na podstawie własnych doświadczeń. Z code review korzystałem już w wielu projektach i zawsze miało to pozytywny wpływ na jakość kodu. Moim zdaniem code review powinno być elementem każdego poważnego projektu.

Continue reading

C++ bez exceptionów

Korzystając z C++ na systemach embedded najczęściej wyłączamy obsługę exceptionów. W tym artykule wyjaśnię dlaczego tak robimy oraz jakie zagrożenia z tym się wiążą.

Continue reading

Przydatne toole do pracy z systemami embedded

Dobry zestaw narzędzi może niesamowicie poprawić naszą produktywność. Należę do osób lubiących automatyzację i wspomaganie się toolami przy developmencie. Szczególnie zrzucanie na toole żmudnych i ciężkich do wyegzekwowania czynności jak na przykład formatowanie kodu, czy wysyłanie komend na terminalu.  W tym wpisie przedstawię kilka przydatnych narzędzi, głównie pod kątem embedded, C/C++ i STM32.

Continue reading

Architektura wieloprocesorowa w systemach safety

W systemach safety-critical zadania często rozłożone są na wiele procesorów. Wbrew pozorom przyczyną zwykle nie jest wydajność i potrzeba zapewnienia czasów odpowiedzi spełniających wymagania systemów hard real time. Zabieg ten jest stosowany w celu wydzielenia części krytycznej dla bezpieczeństwa i zabezpieczeniem jej przed niepożądanym wpływem mniej ważnych modułów.

Continue reading

Przydatne biblioteki C++ STM32

C++ w systemach embedded otwiera całą gamę nowych możliwości. Poprawne użycie nowoczesnych konstrukcji języka i biblioteki standardowej pozwala ułatwić i przyspieszyć naszą pracę. Niestety większość popularnych bibliotek C++ nie jest tworzona z myślą o systemach embedded. Czasami taka biblioteka mimo wszystko u nas zadziała, jednak nie zawsze mamy tyle szczęścia. Nawet wykorzystanie dużej części STL może być problematyczne ze względu na dynamiczną alokację pamięci. Istnieją jednak biblioteki stworzone właśnie z myślą o mikrokontrolerach. W tym wpisie przybliżę kilka z nich, szczególnie pod kątem użycia w STM32.

Continue reading

FPU w STM32F4 – jak używać Floating Point Unit

Jedną z największych zalet procesorów STM32F4 i ogólnie Cortex-M4 jest jednostka Floating Point Unit (FPU) przyspieszająca obliczenia na liczbach zmiennoprzecinkowych. Jej wykorzystanie wymaga od użytkownika włączenia FPU podczas działania programu oraz kompilacji z odpowiednimi flagami, aby używać instrukcji FPU. W tym wpisie omawiam jak obsługiwać FPU zarówno od strony programu jak i kompilatora oraz jak pisać kod, aby mieć pewność, że wykorzystuje on dobrodziejstwa FPU.

Continue reading

Watchdog w środowisku wielowątkowym

W poprzednim artykule omówiłem działanie watchdoga i zastosowanie w prostych aplikacjach zawierających całą obsługę w pętli głównej. Dzisiaj zajmiemy się częściej spotykanym, ale i trudniejszym, problemem – implementacją watchdoga w aplikacjach wielowątkowych.

Continue reading

Watchdog timer

Każdy, kto miał do czynienia z elektroniką wie, że jeśli urządzenie przestało działać, należy je zresetować. W niektórych systemach robienie tego ręcznie nie jest możliwe. Przyczyną może być trudny, czy wręcz niemożliwy, dostęp dla operatora np. w przypadku sondy kosmicznej. Są też przypadki, gdy czas potrzebny na zauważenie usterki i ręczny reset jest zbyt długi np. w przypadku aparatury medycznej podtrzymującej życie. W takich sytuacjach z pomocą przychodzi nam watchdog timer.

Continue reading

Exceptiony w mikrokontrolerach

Kiedy w programie na PC nastąpi exception, aplikacja zakończy się z błędem. W skrajnym przypadku dostaniemy blue screena i komputer się zresetuje. Wyjątki są obsługiwane przez system operacyjny. W mikrokontrolerach nie mamy dostępu do takich zaawansowanych funkcjonalności. Jednak w dalszym ciągu możemy wykonać dzielenie przez 0 lub odwołać się do null pointera. W tym artykule omówię w jaki sposób obsługiwać exceptiony w mikrokontrolerach. Zacznę od ogólnej procedury, następnie skupię się na detalach specyficznych dla procesorów PIC32 i Cortex-M.

Continue reading

O wskaźnikach i rzutowaniu w C

Zmienne programu są w pamięci reprezentowane jako pewien ciąg bitów. Dla komputera nie ma znaczenia, czy ten ciąg to liczba, string, struktura, czy cokolwiek innego. Pisząc programy definiujemy typy zmiennych i to na te typy rzutowane są wartości bitowe.

Języki wyższego poziomu jak np. C#, czy Python oddzielają tą implementację za pewną warstwą abstrakcji. Twórcy tych języków doszli do wniosku, że program nie powinien polegać na konkretnej reprezentacji bitowej. Możemy oczywiście za pomocą odpowiednich funkcji uzyskać dostęp do takiej bitowej reprezentacji, ale czynność ta celowo została utrudniona.

C jest jednak starszym językiem wyznającym zasadę, że programista wie co robi. Dlatego w C mamy łatwy dostęp do reprezentacji bitowej. Możemy używać wskaźników, czy rzutować typy na inne. Efektem jest większa wydajność wynikowych programów za cenę wolniejszego developmentu. Sprawdzanie błędów w C jest bardzo ubogie i nawet doświadczony programista może łatwo strzelić sobie w stopę.

W tym wpisie pokażę kilka potencjalnie niebezpiecznych fragmentów kodu oraz omówię jak radzi sobie z nimi standard MISRA C oraz jak to rozwiązano w C++.

Continue reading

© 2018 ucgosu.pl

Theme by Anders NorénUp ↑