Kategoria: Micromouse

Procedura ochrony baterii LiPol

Do tej pory zepsute lipole zdarzały mi się co kilka miesięcy. Zawsze scenariusz był taki sam. Co jakiś czas sprawdzałem miernikiem napięcie na baterii i wszystko było w porządku. Nagle robot przestaje działać. Nie wiem co jest powodem i próbuję zdebugować, ale nic się nie udaje. Dopiero po jakimś czasie sprawdzam napięcie na baterii i jest już rozładowana grubo poniżej limitu. Próbuję jeszcze ją podładować, ale się nie udaje. Kolejny pakiet do wyrzucenia. Jednak od dziś to się zmieni. Teraz mój soft jest wyposażony w procedurę ochrony baterii i nie dopuści do nadmiernego rozładowania. W tym artykule opiszę dokładnie jak działa ta procedura.

Continue reading

EKF – Rozszerzony filtr Kalmana

Poprzednio wyprowadziłem model stanowy robota i przygotowałem symulację do testowania algorytmów określania pozycji. Przyszła więc kolej na ich implementację. W tym wpisie skupię się na Rozszerzonym Filtrze Kalmana. Znajdzie się miejsce na wstęp teoretyczny oraz analizę implementacji w środowisku symulacyjnym. Starałem się wszystko opisać jak najprościej. Jednak aby wszystko dobrze zrozumieć potrzebna będzie zaawansowana wiedza z matematyki. Dobrze również wiedzieć coś o teorii sterowania. Dla mnie była to okazja do przypomnienia sobie co nieco ze studiów i wyprowadzenia kilku wzorów na kartce.

Continue reading

Regulator prędkości obrotowej

W końcu udało mi się zakończyć pracę nad regulatorem prędkości obrotowej robota, z którym walczyłem od dłuższego czasu. W poprzednich wpisach opisywałem problemy z żyroskopem i spalenie płytki, co wiązało się z nowym projektem PCB. Nareszcie udało doprowadzić się temat do końca. We wpisie znajdziecie trochę matmy, dużo wykresów i opis kolejnych przygód z zepsutym hardwarem.

Continue reading

Zabawy z folią aluminiową

Po zlutowaniu nowego PCB, zgodnie z planem opisanym poprzednio, przystąpiłem do strojenia regulatorów silników. O ile z ruchem postępowym poszło szybko – w końcu robiłem to już któryś raz – tak z ruchem obrotowym natrafiłem na kolejne problemy. Jako sprzężenie zwrotne dla regulatora używam żyroskopu i okazało się, że odczyty są mocno zaszumione. Zakłócenia są obecne tylko przy podłączonych silnikach. Głównym podejrzanym jest pole elektromagnetyczne generowane przez silniki. W ruch poszła więc tytułowa folia aluminiowa. Efekty były dosyć komiczne.

Continue reading

Micromouse ma nowe PCB

Pracując nad regulatorami silników zrobiłem zwarcie na płytce czyniąc ją niezdatną do użytku. Pisałem o tym w poprzednim tekście o Micromouse – link. Miałem w zapasie jeszcze części i PCB, więc przystąpiłem do lutowania. Niestety na drugiej płytce również miałem problemy z poprawnym działaniem robota. Przy okazji spaliłem programator ostatecznie tracąc szanse na sprawdzenie czegokolwiek na sprzęcie. Przyszła więc pora na zrobienie nowej wersji płytki. Poza tym miałem problem z jednym mocowaniem kół – w konkretnym ułożeniu zębatek stawiało ono opór i w rezultacie nie kręciło się tak dobrze jak drugie. Na tych dwóch rzeczach skupiałem się w swych ostatnich pracach nad robotem.

Continue reading

Postępy prac nad Micromouse

Dawno nic nie było o postępach w pracach nad Micromousem, więc pora na mały update. Od ostatniego wpisu o regulatorze obrotów z sierpnia udało się zrobić parę rzeczy. Udało się również parę rzeczy zepsuć. Projekt posunął się do przodu na różnych frontach, ale postępy przystopowało trochę spalenie płytki.

Continue reading