Systemy bezpieczeństwa – sposoby przeciwdziałania błędom

W poprzednim artykule opisałem trochę podstawowych informacji dotyczących systemów bezpieczeństwa. Skupiłem się tam na podstawowych pojęciach i procesach. Dzisiaj mam zamiar omówić kilka aspektów technicznych. Będzie więc o tym jak takie systemy zachowują się w przypadku wykrycia błędu i jak minimalizują efekty ich wystąpienia.

Czytaj dalej

Kiedy od softu zależy ludzkie życie – o systemach bezpieczeństwa

W internecie można spotkać głosy, że programiści nie wykonują odpowiedzialnych zadań i nie ma żadnych regulacji, których muszą przestrzegać. Bo co złego może się stać, jeśli strona nie będzie działać, albo komputer wywali bluescreena. W końcu świat się od tego nie zawali. Być może jest to prawdą w 99% projektów programistycznych. Jednak tam, gdzie na szali jest ludzkie życie, bardzo restrykcyjne regulacje obowiązują już od dawna. Wiem o czym mówię, ponieważ przez ostatnie dwa lata pracowałem przy systemie sterującym ruchem pociągów.

Czytaj dalej

Zabawy z folią aluminiową

Po zlutowaniu nowego PCB, zgodnie z planem opisanym poprzednio, przystąpiłem do strojenia regulatorów silników. O ile z ruchem postępowym poszło szybko – w końcu robiłem to już któryś raz – tak z ruchem obrotowym natrafiłem na kolejne problemy. Jako sprzężenie zwrotne dla regulatora używam żyroskopu i okazało się, że odczyty są mocno zaszumione. Zakłócenia są obecne tylko przy podłączonych silnikach. Głównym podejrzanym jest pole elektromagnetyczne generowane przez silniki. W ruch poszła więc tytułowa folia aluminiowa. Efekty były dosyć komiczne.

Czytaj dalej

Micromouse ma nowe PCB

Pracując nad regulatorami silników zrobiłem zwarcie na płytce czyniąc ją niezdatną do użytku. Pisałem o tym w poprzednim tekście o Micromouse – link. Miałem w zapasie jeszcze części i PCB, więc przystąpiłem do lutowania. Niestety na drugiej płytce również miałem problemy z poprawnym działaniem robota. Przy okazji spaliłem programator ostatecznie tracąc szanse na sprawdzenie czegokolwiek na sprzęcie. Przyszła więc pora na zrobienie nowej wersji płytki. Poza tym miałem problem z jednym mocowaniem kół – w konkretnym ułożeniu zębatek stawiało ono opór i w rezultacie nie kręciło się tak dobrze jak drugie. Na tych dwóch rzeczach skupiałem się w swych ostatnich pracach nad robotem.

Czytaj dalej

Projekt jak wyścig kolarski

W dobie Agile projekty informatyczne są często traktowane jako wiele następujących zaraz po sobie sprintów. Można się spotkać z głosami, że taki projekt to raczej maraton, gdzie powinniśmy się skupiać na celu w dłuższej perspektywie. Jednak indywidualny bieg nie oddaje dobrze wielu niuansów związanych z współpracą w zespole, dużo lepszym porównaniem jest wyścig kolarski.

Czytaj dalej

TDD embedded – system buildowania

Podstawą TDD jest szybki feedback jaki otrzymujemy z unit testów. Oznacza to, że kompilacja i uruchomienie testów powinno trwać kilka sekund. Kluczem do osiągnięcia tak krótkiego czasu jest odpowiednio skonfigurowany system buildowania. Wiadomo, że w te kilka sekund nie uda nam się zbudować od zera całego projektu. System buildowania musi więc udostępniać nam odpowiednie opcje. W tym wpisie postaram się je przybliżyć. Będę pisał z punktu widzenia systemów embedded, ale część uwag spokojnie można odnieść do zwykłych aplikacji.

Czytaj dalej

Proces TDD dla systemów embedded

Aby mikrocykl TDD Red-Green-Refactor był efektywny, kompilacja i wykonanie testu powinny trwać kilka sekund. W praktyce oznacza to, że testy nie są wykonywane na docelowej platformie i należy podjąć dodatkowe kroki w celu wykrycia ewentualnych problemów związanych ze sprzętem. W poprzednim wpisie wytłumaczyłem jak może w tym pomóc dual targeting. Dzisiaj opiszę jak powinien wyglądać proces tworzenia oprogramowania, aby minimalizować ryzyko związane ze sprzętem. Proces ten jako pierwszy opisał James Grenning (prowadzi świetnego bloga o TDD Embedded – link) w swojej książce „Test Driven Development for Embedded C”. Zaproponował on Embedded TDD Cycle składający się z pięciu kroków.

Czytaj dalej

Korzyści z TDD na systemach embedded

Tworząc systemy embedded musimy zmierzyć się z tymi samymi problemami, co przy tworzeniu innych rodzajów oprogramowania, czyli między innymi:

  • Zmieniającymi się wymaganiami.
  • Zaburzaniem działania istniejących funkcjonalności po wprowadzeniu zmian.
  • Napiętymi terminami.
  • Rosnącym z czasem skomplikowaniem systemu utrudniającym jego utrzymanie i rozszerzanie.

Poza tym istnieje również cała gama dodatkowych problemów, specyficznych dla systemów embedded. Są one związane między innymi z:

  • Potrzebą integracji ze sprzętem.
  • Pisaniem kodu na mikrokontrolery o ograniczonych zasobach
  • Potrzebą spełnienia norm dotyczących niezawodności systemu.
  • Interakcją z zewnętrznymi urządzeniami i pracą w ciężkich warunkach.

W tym wpisie opiszę dokładniej te problemy oraz pokażę jak Test Driven Development może pomóc w ich rozwiązaniu.

Czytaj dalej

Mocki – radzenie sobie z zależnościami w testach

Testowanie kodu, który nie wykorzystuje zewnętrznych zależności jest stosunkowo proste. W większości przypadków testowany moduł współpracuje jednak z innymi elementami systemu.  Stawia to przed testami dwa wyzwania – po pierwsze powinny poprawnie działać, a po drugie sprawdzać poprawność tej współpracy. Nie jest to zadanie proste, a zewnętrzne zależności są jednym z głównych czynników utrudniających testowanie.

Czytaj dalej

Jak optymalizować działanie programu?

Ostatnio w pracy miałem za zadanie dokonać optymalizacji pewnego fragmentu kodu. Postanowiłem, że to dobra okazja, aby zebrać trochę porad dotyczących optymalizacji i się nimi podzielić. Część porad odnosi się konkretnie do C, ale większość można uogólnić na każdy język. Entuzjaści wyciskania procesorów do granic możliwości mogą jednak poczuć się zawiedzeni, ponieważ nie będę się skupiał na trickach urywających pojedyncze takty. Bliżej mi do podejścia przedstawionego w dwóch zasadach optymalizacji:

  1. Nie rób tego.
  2. (Tylko dla ekspertów) Jeszcze tego nie rób.

Czytaj dalej

© 2017 ucgosu.pl

Theme by Anders NorénUp ↑